Le origini si perdono nella notte dei tempi mescolandosi alla leggenda. Il suo nome deriva dal greco “Kyclos” e significa “recinto fortificato”, ed è dovuto alla posizione geografica che domina la vasta zona circostante. Tale posizione ne fece prima un rifugio e poi un caposaldo difensivo di Velia. E’ stata una delle quattro terre normanne che costituivano la baronia di Novi, poi feudo autonomo e capoluogo dello stato omonimo che, oltre Cuccaro, con il casale di Laureto fino al 1404, comprendeva Abatemarco, Castinatelli, Eremiti, Butani, Massicelle, Montano S. Mauro la Burca e S. Nazario.
  Sulla topografia del territorio di Cuccaro non abbiamo molte notizie, tranne quelle trasmesse da uno storico del luogo “Antonini” che ci presenta quel territorio ricco di castagni, querce e ulivi. L’Antonini, inoltre, pone Cuccaro, “in bella prospettiva da Oriente ad occidente tutto murato; e da tramontana tiene da passo in passo delle torri altissime, parte delle quali sono ancor oggi in piedi…”.   Si trovava sulla cima del paese un castello di cui oggi non è rimasta traccia, in cui ai tempi di re Guglielmo, vi fu imprigionato il conte Giovanni di Sinopoli, uno dei protagonisti della congiura contro l’arcivescovo di Palermo, cancelliere del re.   Nell’edificio, secondo gli storici, vi era una stanza chiamata, appunto “la stanza del conte”. Che il castello e le mura di Cuccaro fossero state costruite prima del 1189 è certo, altrimenti sarebbero state abbattute secondo la disposizione emanata da Federico II che elevò quel territorio da suffeudo a feudo. Nella metà del XV secolo divenne proprietà di Barnaba Sanseverino, Conte di Capaccio, pochi decenni più tardi passò nelle mani di Berengario Carafa. Nel 1558 il feudo divenne proprietà della famiglia Pignatelli di Monteleone e, nel 1641, fu venduto a Cesare Zattera. Infine, dal 1696, passò ai principi Pappacoda a cui rimase fino al 1806, anno in cui fu abolita la feudalità.